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Située en bordure du Causse de Sauveterre, la commune s'étend de part et d'autre de la Vallée du Lot. Canilhac fut le siège de l'une des 8 baronnies du Gévaudan.
Au moyen âge, Canilhac était le siège d'une baronnie très puissante qui s'étendait du Rouergue au Gévaudan. Au XIIIeme siècle, le roi de France confisqua ce fief. Un siècle plus tard, les terres et le nom Canilhac passeront par mariage à la famille de Beaufort. Ayant subi de nombreuses attaques, le château déjà en ruine au XVIIeme siècle, connaîtra encore de lourds dommages durant l'hiver 1938. Il a récemment fait l'objet d'une restauration.
La douce Ermangarde avait épousé Geoffroy de Montaigut. Cet homme cruel et avare partit à l'aventure pendant que sa femme, protégée par 2 leviers fidèles, faisait prospérer les biens du château. A son retour, il voulut s'emparer de cette nouvelle fortune. Un soir, il surgit dague au poing dans la chambre d'Ermangarde qui en tomba d'effroi. La croyant morte, Geoffroy transporta son corps dans les sous-sols du château. Aidé des chiens, un serviteur retrouva Ermangarde qui n'était qu'évanouie et la ramena dans sa chambre. Le soir venu, accompagnée de ses chiens, elle se présenta dans l'appartement de son époux qui s'élança aussitôt vers elle. Mais les chiens plus rapides le mirent en pièces. Son corps déchiqueté fut abandonné aux vautours sur la terrasse du château. Ermangarde abandonna le nom de Montaigut pour celui de Canilhac qui signifie "2 chiens liés ensemble" (duo canes ligati) et le levrier devint l'emblème des Canilhac.
Blason des Canilhac, le lévrier figure également sur le blason de La Canourgue où les Canilhac avaient un château.